LeapMotion controlled X4

两者都入手已经一个月了,可平时有些忙(惰者多忙),也就只零零散散准备了一些资料,还没开始整合。
整个流程大概是这个我用文字描述的粗略的样子:

空间建模:获取飞行器初始坐标,与leapmotion的可视区域进行map。
一级控制:leapmotion获得的手掌运动信息(可预处理)进入arduino通过nfr2401发送给X4,进行粗略运动指令传达。
二级控制:根据摄像头采集的飞行器位置数据与手掌位置信息对比… Read more...

Arduino IO生成波形的问题

DigitalWrite(pin,HIGH);
DELAY(10);
DigitalWrite(pin,LOW)
DELAY(10);

观察波形(上升沿触发)频率是51Hz,峰值为0.520V(使用外接电源的情况下,USB作电源为0.505V)。
除掉市电滤波的原因,应该是128本身Timer造成的问题,因DELAY使用的是Timer,选中的端口同样为Timer可用的端口,故在电平维持时可看… Read more...

RTX内核

下载了最新的MDK后,发现里面有个RTX内核,玩了一下,和UCOSII很像。

semaphore,message,mailbox,mutex等同步与通信机制,代码易读,可移植性也好,在mini2440上运行完美,我只用了4个led 观察。

喜欢的话可以看看,这是RTX内核源码,移植需要更改MDK中board 部分内容。

点击下载 RTX

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